대구알파시티 자율주행셔틀 스프링클라우드의 타시오 체험후기! 확인해볼까요

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대구 알파시티 SW융합테크비즈센터에 있는 스프링클라우드에 방문했습니다!이날 이곳에 방문한 이유는 타시오라는 자율주행 셔틀을 체험하기 위해서입니다.대구 알파시티는 타시오라는 이름의 자율주행 셔틀이 전국에서 소음 시범 운영되고 있는 영토라고 합니다! 이렇게 대구를 시작으로 세종, 부산, 창원도 곧 시범운영이 시작될 의도가 있다고 합니다.체험을 하기에는 이미 자율주행차 설명도 듣고 관제센터도 구경하고, 존이 스토리가 재미있고 유익한 시간이었습니다.평소 Lv2단계 자율 주행 차량을 운행하면서 자율 주행에 대한 관심이 정~이 스토리가 많았습니다.Lv2단계만 운전이 이렇게 쉽게 되지만 완전 자율 주행 자동차가 상용화되면 생활이 얼마나 편안하게 되길 기대하고 있습니다 +_+!​​

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스프링 클라우드는 자율주행자동차를 만드는 회사가 아니라 자동차에 들어가는 자율주행에 관한 소프트웨어에서 모두, 그리고 자율주행에 관한 서비스를 만드는 회사라고 할 수 있습니다!

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여기가 타시오 자율 운전 데이터 허브인데, 앞의 모니터에서는 이타바시에서 운행 중인 차량 주행 데이터가 표시되어 있었습니다.​​

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저런 데이터는 보통 버리지 못하고 자율주행 알고리즘을 개발하기 위해 사용된다고 합니다.지금 당장 자율주행차량을 운행하는 데 필요한 정보이지만, 앞으로 더 정밀하고 안전한 자율주행을 위한 데이터를 축척하는 과정이 동시에 진행되고 있다고 보시면 될 것 같습니다.판교에서 운행중인 차량은 법규상 운전자가 있지만 운전자의 개입을 최소화하면서 운행되고 있다고 하네요! 마치 어라운드뷰에서 차량 주변의 상황을 볼 수 있었고, 앞으로 언급할 라이더 센서에 의한 상황, 그리고 카메라로 보는 주변 상황을 볼 수 있었습니다.​​​

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스프링클라우드에 있는 관제센터에서 자율주행에 대한 재미있는 설명을 들을 수 있었는데요! 항상 이런 신기술을 접할 때는 너무 설레고 머리의 인적증가를 느끼는 것 같아요! 사실 요즘 생산되는 양산차 안에는 컴퓨터가 들어있고 각종 센서가 달려있어 컴퓨터를 이용해 차의 상태를 조정하거나 자신의 속도를 조절하거나 브레이크를 밟는 것까지 다 가능한데요! 그럼에도 불구하고 양산차는 왜 자동운전을 못하는지, 스프링클라우드로 만들어진 자율주행 시스템은 그런 차와 무엇이 다른지에 대한 설명도 들을 수 있었습니다.궁금하신 분들은 아래의 이 스토리를 자세히 읽어주세요! 간단하게 궁금하신 분들을 위해 요약정보도 정리해서 써보세요!

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첫째, 자율주행의 개념을 위해~ 위의 표는 자율주행 단계를 수준으로 나쁘지 않은 구분표이고, 이러한 기준을 정한 것은 SAE라고 불리는 미국기술자협회입니다.미국 기술자 협회에서 보통의 규정을 만들고 있습니다!​ 수준 1~2단계가 현재 양산 차량에 들어 있는 현 수준의 자율 주행 기술로 하면 좋겠어요 사실, 자율 주행이라고 부르는 것도 그렇고, 천장률 주행이라고 부르는 것도 그렇고, 운전 보조 시스템이라면 맞는 게 수준 2까지 자율 주행 등급인데요!​ 사실 나도 2단계 자율 주행 기능이 들어간 차량의 오의 집이지만, 핸들을 조작하지 않고도 차량이 알고 차선 중앙을 유지하며 이동하고 원하는 속도를 설정하면 악셀을 밟지 않고도 차량이 알고 주행을 하며 앞에 있는 차량이 속도를 줄이면 때문에 줄이고 멈추면, 고로 그만두고 출발하면 자동적으로 출발하는 정도의 기능은 믿을 정도로 실현이 되고 있습니다!​ 다만 1~2단계 자율 주행은 운전의 주도권이 사람에게 차량은 그대로 보조를 하고 줄 만큼 수준있고 3~4단계 자율 주행은 운전의 주도권이 사람이 아니라 차에 가서 사람이 보조를 하고 주는 정도의 수준이라는 차이가 있습니다 ​ 5단계는 진정한 의미의 완전 자율 주행을 볼 수 있어요 차량이 그대로 운전만 하는 것이 아니라 마을이 발발했을 때 스스로 진단하고 운행을 할지 스토리지의 결정을 하고 운행이 가능할 경우 스스로 센터에 들어 진단 정보를 전송하고 수리를 받을 수 있을 정도로 되면 5단계로 하네요 벌벌 ​라도 대구 알파 시티에서 운행하는 자율 주행 셔틀의 타시오은 무려 Lv4단계 자율 주행을 실현하고 있다고 합니다 +_+!​​

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​ ​ 우선, 수동 운전의 개념은 인식->판단->조작 3단계에서 이루어지고 있습니다!즉, 먼저 드라이버가 정세를 인식하고 그쳐야 하는지 속도를 내야 할지 판단을 한 다음, 스티어링 휠이 나쁘지 않고 페달을 밟고 조작을 하는 단계에서 수동 운전이 이루어지고 있습니다!인식 판단 조작을 얼마나 나쁘지 않고 잘하느냐에 따라서 운전 실력이 나뉘기 어려워집니다!자율 주행 차량, 또 마찬가지로 인지(감지)→ 판단(처리)→ 실행(엑츄에ー션)의 단계를 통과 하고 차량을 움직이고 이 3개의 단계를 얼마나 나쁘지 않다 잘 될지에 의해서 자율 주행이 얼마나 괜찮은 완성될지를 판단할 수 있습니다.​​

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​ ​이 사람에 취하고 상 인식의 단계 프로그램에서 취득하는 상 탐사 단계를 어떻게 하느냐가 1단 중요하죠 ​ 1단, 가장 쉽게 카메라로 관측이 있을까요!요즘 카메라는 얼굴 표정까지 인식할 수 있을 만큼 좋아졌습니다!실제로 사람의 눈이 첫 억만 화소라고 합니다만 최근 삼성에서 스마트 폰에 탑재되는 이미지 센서를 첫 만 화소 이상 개발하고 이미 상용화까지 완료한 만큼 카메라 기술은 비약적인 발전을 이루고 왔다고 생각됩니다!스마트 폰에 탑재되는 카메라입니다만, 안전하게 조심해야 한다 자동 카메라는 더 크고 좋은 카메라를 들이댈 수 있습니다.카메라만 좋다고 자율주행이 가능한 것은 아니랍니다!카메라는 거리를 측정할 수 없기 때문이에요.물론 2의 카메라(스테레오 카메라)로 형태 정보+색정 보+거리까지 계산 가능한 카메라가 있기는 하지만, 이것만 사용하고 거리를 측정하고 자율 주행을 하려면 여러가지 부족한 점이 많은 날씨이기 때문입니다 ​, 때문에 필요한 것이 바로 레이더입니다. 레이더는 전파를 통해서 측정하기 위해서~ 전파를 내보내고 장애물에 걸리면 그걸 감지해 아주 정확한 거리를 측정할 수 있지만, 레이더의 경우 컬러 정보를 인식할 수 없기 때문에 신호기처럼 컬러 정보를 인식하려면 카메라가 필요하다는 단점이 있습니다.용광로 모두를 이용하여 단점을 보완한 카메라+레이더 방식을 사용하는 자율주행 방식이 있으며,

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​ ​ 라이더(LIDAR)방식을 사용하는 방식이 있지만 3단계 이상 자율 주행에 나야 갈 때 빠지지 않는 문제가 센서를 어떻게 사용할지에 관한 화제라고 생각합니다!카메라+레이더 방식으로 충분하다고 주장하는 쪽이 있고 라이더를 사용해야 한다고 주장하는 쪽이 있지만 스프링 클라우드는 라이더 방식을 사용하는 자동 운전 시스템을 개발하고 있었습니다 라이더이라는 레이저광 펄스를 사용하고 주변을 스캔하고 지형을 파악할 수 있습니다.이야기"당신들"로 주변을 형상화하고 초sound페이지 그림과 같이 그림을 그리며 지도를 그릴 수 있습니다!이런 데이터를 초당 50~60장씩 라이더 센서를 통해서 업데이트되면 그것을 처리하고 지도를 직접 그 때문에 이를 통해서, 차량의 위치를 파악하고 장어 린이 물 이그와잉 주변의 차를 인식하고 자율 주행이 가능하게 됩니다!라이더는 빛을 쐬어 감지하는 방식이어서 더욱 정밀하게 물체가 드러나면서 속도도 더 빠르답니다!​ ​

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위 사진을 보시면 아시겠지만 라임 방식은 정말 지도가 그려지듯이 주변 형세를 인식하고 있고, 레이더 방식은 표준 전자기파로 거리만 측정하고 있습니다! 라임 방식의 장점은 여러가지가 있지만 저는 개인적으로 보안 문제 때문에 라임 방식이 들어간 자율주행차를 타게 될 것입니다.직접 주변 효은세울 3D지도처럼 형상화하고 네트워크 방식으로 맵을 받고 쓸 필요가 없다는 매우 매우 쟈싱게 큰 장점이 있기 때문입니다라는 것은 네트워크에 접속되지 않더라도 주변의 형세를 파악하고 주행 가능하다는 의미입니다.자율주행의 마지막 실행 단계를 네트워크와 분리해 해킹당해 차량 주도권을 빼앗기는 초유의 상태에서 벗어날 수 있기 때문입니다.​ 물론 신호 이쟈싱 주변 차량과 통신을 해야 할 부분은 꼭 필요하지만 외부 정보와 자율 주행 기능을 분리하여 사용할 수 있기 때문에 네트워크가 차단돼도 자율 주행이 가능한 완전 자율 주행 방식은 라임 방식으로 더욱 더 실현의 현실성이 크다고 소견을 하고 있습니다 ​ 라임 카드도 더 개발이 되고 정밀해 용토질 수록 거짓 없이 카메라로 찍듯이 주변 형세+거리까지 360번 촬영을 하고 자율 주행이 가능하게 되나요!그러나 라임 방식은 카메라+레이더를 사용하는 방식보다 값이 비싸다는 단점과 눈 비 같은 기상 상황에 의해서 노이즈가 생기는 단점이 있다면서요!​ 현재 차량의 경우 하나 2v자신 24v를 사용하지만 라임에서 빠르게 들어오는 고용량의 화상 정보를 처리하려면 한가지 2v는 너무자신도 부족합시다! 그러니 승압을 해서 자동차의 전류체계 모두를 바꿔야 합니다.차량 전장체계가 바뀌어야 하는 문제이기 때문에 이것도 가격 부담이 될 것이고 라임 센서 자체의 가격도 카메라+레이더 방식보다 비싸다는 단점이 있습니다.​ 승압 문재는 향후 전기 차 시대가 오면서 고압 배터리를 사용하는 전기 차에 더 이상 가격 문재가 때문에 하나 2v의 전장을 사용하지 못하게 되는 시기가 오면서 해결될 것 같아 보입니까!자동 운전 차는 내연 기관 자동차보다 전기 자동차가 더 유리하죠.전기차는 소프트웨어를 통해 출력 제어가 쉽고 직관적이며 즉각적이기 때문입니다.내연차의 경우 출력 반응이나 제어가 전기차에 비해 복잡하고 느리다는 단점이 있습니다.​ 실제로 전기 자동차에 탑재하는 센서가 나의 연차에 들어가센서의 하나 0분의 하나 정도의 수준만 되어도 전기 자동차가 더 좋은 성능의 자율 주행의 구현이 가능하다고 하는데요!스프링 클라우드로 개발한 자동 운전 셔틀의 타시오도 전기 자동차라고 합니다.​​

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자율주행에서 중요한 게 센서 얘기라도, 로컬러제이션 부분이 있다고 해요! 로컬러제이션은 차의 위치를 가끔 파악하는 기술을 의미하는데, 자율주행차는 자신이 어디로 가고 있는지를 알아야 해요.그러기 위해서는 실시간으로 정확하게 자신의 위치를 파악해야 합니다.그저 우리가 사용하는 GPS 방식은 내 위치를 알 수 있는 정말 간단하고 좋은 수단이긴 하지만 정확도가 떨어지고 소음 영토에 들어갔을 때 그 위치를 잃는 단점이 있습니다.실제로 내비게이션을 사용해 보면, 내 차가 어느 차선에 있는지까지의 디테일한 정보는 표시할 수 없는 것이 GPS의 한계라고 할 수 있습니다.​​

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GPS를 통해 차량 위치를 확실히 측정하기 위해서는 HD맵이라는 것이 필요한데, 구글에서도 HD맵에 많은 투자를 하고 있네요! HD맵은 기존 그림으로 그려진 지도가 아니라 보다 정밀하게 실제 자율주행이 가능한 지도를 의미한다고 합니다! 스프링클라우드는 GPS+HD맵+가속도 센서를 이용하여 더욱 정밀한 위치를 측정한다고 합니다!

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​ ​ ​ 또 위성을 사용해서 위성으로 안테나에 불이 들어 가게에서 이 안테나가 현재 위치를 파악한 후에 안테나를 통해서 차량과 통신하는 방식으로 실테테로우에서 자기 위치를 알 수 있도록 위치 정도의 오차 범위가 무려 2cm라고 합니다. 2cm면 차로를 벗어나지 않고 나쁘지 않아 위치를 찾으면서 주행을 할 정도의 정확도인데요!이런 기술을 통해서 차선에서 지워지지 않고, 또 희망하는 차선 위를 주행하도록 하는 거지요.​​

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GPS의 단점인 위성에 글재주가 생기면 자신의 sound 영토에 들어갔을 때 수신이 잘 안되는 문재는 라이입니다.센서로 극복합니다.라이더 센서를 사용하여 거리를 측정하고 자신이 있기 때문에 GPS수신이 꺼져도 이해하 수신 위치에서 얼마나 자신의 어디로 이동했는지 라이더로 파악할 수 있기 때문에 계속해서 정확한 위치 추정이 가능한 방식을 사용합니다!

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​ ​ 또 아직 실행을 하지는 않았지만 대구시와 대구 알파 시티에서 가까운 시일 내에 사용하는 V2X라는 구절이 있다던데요. 기술은 앞서서 확보되어 있어 아직 적용되지 않은 상태라고 합니다!쉽게 이야기 하면 주변의 것으로 통신을 하는 방식입니다.주변의 신호로 통신을 하고 신호를 파악하고 주변의 물건 뿐만 아니라 차끼리도 통신하기로 교통 문제를 크게 줄일 수 있답니다!자동 운전 차뿐 아니라 자동 운전 기능이 없는 차량도 이런 장비를 갖추고 통신 한다구요!​ 이 전 원주에서 불렉에 기스의 때문에 도로 위에서 20대의 차가 연쇄 충돌했습니다.는 기사를 접했는데 만약 차량끼리 통신이 되면 첫 문제가 발생했을 때 주변 차량으로 정보가 전달되어 도로 상황을 파악하고 추가적인 문제를 막을 수 있을 것입니다.그 외에도 차량간 통신을 할 수 있다면 스토리의 교통안전에 있어서 획기적인 발전이 있을 것으로 예상됩니다. 자율주행 자동차의 기술에도 이러한 기술이 스토리의 중요한 역할을 할 것입니다.​

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설명을 다 듣고 직접 자율주행 셔틀을 타보려고 차고지로 이동했어요! 차고지는 아직 공사가 전체 끝난 상태가 아니라고 하네요! 다시시오의 차고지는 단순히 차만 주차하는 공간이 아니라 다목적 문화공간을 만들 예정이래요.잔디를 깔고 그 밖에도 부가 가치를 창출하고자 노력하고 있대요!대구 지상의 학생들 때문에 무명 미술 작가 같은 분들을 초청하고 전시회를 여는 방법도 소견을 했고~교육 행정도 가능하고 역시 가장 중요한 차량의 충전 기능과 직원의 휴식 공간도 가능하게, 그리고 정비까지 가능하게 구상하고 있다고 합니다!​ 나는 개인적으로 앞으로 전기 자동차 시대가 오기를 갖추고~차고지 주변에 전기 자동차 완속 충전기를 많이 설치하고 전기 차에 타는 것들이 싼 심야 전기로 차량을 충전시키고서 운전자가 필요 없이 24시간 운행이 가능한 자율 주행 셔틀을 통해서 집으로 복귀하는 등의 서비스를 제공해도 괜찮겠어요 이렇게 되면 지상 가격이 싼 바깥쪽 지상에 차고지를 만들어 넓은 공간을 전기 차량 주차+충전 구역으로서 사용하여 충전 부족과 주차난을 전체 해결해도 되나요라! 앞으로 군산과 세종시에도 차고지가 생기는데요, 좀 더 보완된 차고지가 완성될 예정이라 더욱 기대가 됩니다.그래서 타시오의 차고지는 그래서 차고지라고 부르지 않고 스마트 허브라고 부른다고 합니다!

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아디와 귀여운 자율주행 셔틀 타시오 드디어 만났어요."ᄒ"이 보이도록" 타고 와서 버스 말고 셔틀네요~프랑스에서 자율 주행 왕복선에서 유명한(하나~2위)의 회사가 만든 차량으로입니다! 짧은 거리~중거리 이동에 알맞도록 만들어진 차량에서 대학 공항의 이런 곳에 적용하는 등급 차량이라고 합니다!향후는 자가용이 아니라 공유 서비스라는 필요에 따라서 자동 운전 차를 사용 모델로 만들어졌기 때문에 그냥 이렇게 셔틀로 개발된다고 합니다!​ ​

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앞쪽에 자율주행차 시험운행이라고 적혀 있네요!

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사실 운전석도 없고 앞뒤 구분이 없는 차량이에요! 이게 자주차량의 또 다른 장점이 될 거라고 생각해요.​​

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정면에서 보면 이런 모습인데요!?아니라 미래에서 온 것 같은 느낌이.ᄏ

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라이입니다 센서는 총 6개의 센서가 붙어 있었습니다!이 그다움로의 위쪽에 2개 앞 그다움로의 하부에 2개 옆으로 2개 모두 6개의 라이 프니다니다 센서가 보이네요!

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내부는 이런 모습입니다.~날 두 사람 정도 앉아 탑승이 가능하고 서서 탑승이 가능하면 20명 정도는 충분히 탑승이 가능하게 보였습니다!거짓 없이 운전석이 없어서 이게 자동차라고...? 라는 소견도 들었지요 지하철 차량 같은 고민이 들었어요.​​

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두근두근 할때는~ 탑승해서, 헬리콥터 탑승같은 싸인등이 필요했었어요~ ᄒᄒ 조금 무서워했었지만, 실제로 주행해보니, 저는 전혀 무서워할 필요가 없고, 완전 안정적이었습니다! GPS가 끊길것같은 찬아이물이 갑자기 튀어올라, 과인이 오면 급정거 할지도 모른다는 설명은 들었지만. 그런 일도 일어나지 않았고

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차량에 탑승하면 벨트를 매야 하는데~ 벨트가 솔직히 좀 불편한 방식이었어요. 울면서 개선을 요구하고 있습니다.한국에서 법규상 자율주행차라도 운전자나 안전요원이 반드시 필요하니까요~ 안전요원으로 불리는 매니저님이 함께 탑승하셨습니다!

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운전석이 없는데 수동 조작은 어떻게 하나요?안전요원분이 이 x 박스 컨트롤러를 이용해서 수동 조작을 하거든요 ᄏᄏ 농담이 아니라 진짜 x 박스 컨트롤러였어요 ᄏᄏ

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비상정지 버튼도 있던데~ 전기차의 전력을 강제로 끄는 방식이라 완전히 급정거를 한대요!

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자율주행 셔틀체험은~ 관련 학과 대학생들도 그래서 교수님과 함께 했습니다!

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공조장치도 붙어있네요. ㅋㅋ

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한쪽에 모니터가 있었는데요.타시오가 이동하는 경로와 현재지 표시가 가능하며 핸들의 조정과 차량의 상태, 그리고 라이입니다고 주변을 어떻게 탐지하고 있는지 화면에서 볼 수 있었습니다! 타시오의 경우 대구 알파 시티와 협력한 특정의 코스만 주행하도록 설계되는 차랍니다!총 2.5km정도의 거리를 20분 동안 주행을 하는 길이었어요!도중에 정류장은 총 4개가 있다고 하네요!​ ​

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빠른 속도로 달리지는 않지만 자율주행이라고 누군가가 알려주지 않으면 운전자가 운전한다고 고소할 정도로 자연스럽게 이동을 했습니다.정지선이 보이면 반드시 정지하고, 도로의 가장 오른쪽 차선만 이동하도록 설정되어 있고, 불법 주정차 차량이 있으면 반드시 서야 했어요! 하지만 그런 차량을 인식함으로써 제 사람을 인식하는 능력은 정말 대단했어요~ 전혀 불안하지 않게 속도를 줄이면서 정차하는 능력은 충분해 보였어요!

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횡단보도에서 막 멈추었다. 파란불에 자주 출발해서~ 커브길도 정말 부드럽게 돌았네요~ 다른 차량이 통제된 상황에서 자율주행 차량을 운행하는 것이 아니라! 실제로 다른 차량이 다니는 도로에서 이렇게 자율주행 차량을 운행할 수 있다는 건 정말 대단하다고 생각했어요! 즐거운 느낌으로 체험할 수 있어서~ 위험해! 라는 소견은 밑천도 없고! 대구시는 전기차의 도시라고 불릴 정도로 전기차의 인프라가 잘 갖추어져 있어서 신기술에도 투자를 아끼지 않을 것 같네요.이렇게 대구 알파시티에서 처음으로 자율주행 셔틀을 시험운행한다는 것도 정말 멋진 일이라고 생각했어요!

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​ ​ 4개의 정류장 중 하나에 정차를 하고.정류장에 있는 키오스크도 구경할 수 있었습니다!아직 개발이 끝난 상태가 아니라, 차의 위치의 정도를 알 수 있었지만, 앞으로 여러가지 기능이 정류소와 키오스크, 그리고 자율주행 셔틀에 추가될 예정이에요!제가 필요할 때 자율주행 셔틀을 부르는 기능이 본인~짐만을 이동시키는 기능 등, 여러가지 활용이 가능해 보였습니다!그래서, 버스 운전자가 손에 넣을 수 없는 농촌의 바닥에서 노인 탈 것으로도, 매우 좋아 보였습니다!타시오의 경우, 정해진 경로만을 자동주행할 수 있는 한계가 있었지만!향후, 본인의 가령은 정해진 경로가 아니어도, 운전자가 있는 선차량이 있으면, 각종 센서를 이용해 안전하게 따라갈 수 있는 기술은 충분해 보였습니다.저는 개인적으로 캠핑카(캐러밴)에 자율주행 기능을 달고~직접 차에 대서 견인하는 방식이 아니라 제 차를 선행차량으로 따라가는 기능을 달아놓고~반납할 때는 이렇게 정해진 경로만 놔두면 알아서 반납되고, 경로에 와서 빌릴 수 있는 방식의 서비스를 하면 된다는 견해가 있던데요! 차량을 견인하려면 자격증도 필요하고, 높은 토크와 마력을 가진 차가 필요한데요.만약 자율주행차가 내 차를 따라오듯 내 차를 선행차량으로 등록할 수 있는 기술이 개발된다면 자율주행에서 본인이기 전에 과도기 단계에서 타시오의 자율주행 기능을 체험해 보면~ 충분히 실현할 수 있다고 생각하고 본인이라는 견해가 들었어요.마찬가지로 짐차를 소환하는 본인~정해진 경로로 짐차를 이동시키고, 본인의 노화는 제 차량을 선행차량으로 등록하고 따라오는 방식의 기술은 조만간 실현 가능해 보이던데요! 또 피크닉 본인의 단체이동시에도 많은 사람이 탑승할 수 있는 자율주행차량을 소환하여 한 사람만 앞으로 운전하고 담을 따라오게 한다.자신의 기술이 발달해서 완전 자율주행차 네비게이션을 찍으면 원하는 위치로 승객을 이동시킬 수도 있어요! 이렇게 앞으로 자율주행차가 우리 생활에 어떤 결과를 가져올지 설레는 순간을 경험했어요!

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